Como mucho de los "pecados", y leyes morales creados por las religiones, el incesto quizás sea mal visto por un problema de carácter práctico, no ético.

Cuando el hombre vivía en tribus pequeñas, invento las reglas religiosas a modo de protección en muchos casos. No matarás, no desearás la mujer del prójimo etc etc. y en este contexto quizás al tildar el incesto de pecado no estaban haciendo otra cosa que evitar los problemas referentes al debilitamiento de la tribu que la cosanguinidad podría acarrear.

Esas ideas a traves del tiempo se fueron arraigando en la gente, y pasaron de ser "pecados" a tabúes sociales. Yo en lo personal, no me animo a determinar si es bueno o malo, habría que ver caso a caso.