Los Polo inician viaje de regreso de China a Venecia en el año 1292. Pasaron por Vietnam, la península de Malaca, Sumatra y Sri Lanka, para luego alcanzar la India y luego Persia. La última parte del trayecto los llevó a Constantinopla y, finalmente, a Venecia. Después de 24 años de viaje aun sus mismos parientes no los reconocieron. Marco tenía 17 años cuando salió de Venecia y 41 años a su regreso.

No hace mucho un escritor intento seguir su ruta, y tan solo entre Irán y China, cubrió más de diez mil kilómetros, una hazaña pese a los medios de transporte modernos.

Se cree que Marco Polo dictó su libro a otro convicto en el año 1298, mientras se estuvo preso por razones políticas en una cárcel genovesa. Al salir de la prisión Marco Polo regreso a Venecia, se casó y tuvo tres hijas. Falleció a la edad de 69 años.