como poner un titulo de la pagina a un link

Hola amigos accedo a este foro ya que es un foro muy conocido en buscador de google y espero la respuestas de mi pregunta ya que no pude encontrar solucion de mi pregunta.

Mi caso es esta les explico.

he visto url asi como esta:

http://dominio.com/index.php?ver=art...enido=tutorial
y url asi como esta

http://dominio.com/articulo/contenido/tutorial

y estas
http://dominio.com/articulo-contenido-tutorial.html

tengo un apagina con base de datos sql los titulos se enviar a base de datos y se generan automaticamente en las paginas.

mi preguntas como poner el titulo de de mis paginas y enviar a url tener un link asi:

http://dominio.com/articulo/contenido/tutorial
0 asi:

http://dominio.com/articulo-contenido-tutorial.html

Si un experto save sphp script yo se pero solo lo basico.

La persona que me responda mi pregunta sera muy agradecido gracias
saludos.